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山东腾阳智能装备有限公司

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直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用
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产品: 浏览次数:992直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用 
品牌: 腾阳
长度: 3200
kd: 2200
高度: 3000
单价: 100000.00元/台
最小起订量: 1 台
供货总量: 99 台
发货期限: 自买家付款之日起 3 天内发货
有效期至: 长期有效
最后更新: 2022-07-12 15:43
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详细信息

直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用

直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多,其特点是负载范围大,小到几公斤,大到几吨;运行速度快,且速度可调整;动作灵活,可以完成复杂的码垛任务;维护简单。

要求:按层码垛;

运动空间为三维,四自由度运动。

行程:X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转:+-900?

能够和生产线融为一体,有良好的通讯。

负载重量为150Kg,额定负载125Kg。层与层间成90度角交叉排放。

每垛共九层,垛高1000mm。

码垛速度为1000mm/s,平均速度为500mm/s。

码垛精度:1mm

根据以上要求,我们山东腾阳有限公司设计了一台四坐标机器人。

机器人组成

该机器人由安装架机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、防护装置等组成。

1、机器人安装架

因为该机器人码垛机的运动速度很快,起停状态对安装架有很大的冲击。安装架有好的刚性才能机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气,我们在机器人的上部分设计了铝架结构,并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。

2、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的,为德国bahr公司产品,因运动速度快,而重复精度并不高, X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动,单坐标重复定位精度为0.1mm,直线运动速度:1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为3000mm,跨度为2200mm的定位系统ELZ100,由同步传输器两根定位系统运动的同步,由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ100和ELR100双定位系统,之所以选者如此大截面的定位单元,主要是因为Y轴为双端支撑,中间悬空结构,如果选择的截面不够,将不能机器人运动的平稳性,机器人在运动时将发生振颤。ELZ100为主驱动结构,ELR100位辅助结构。两根定位单元并排使用,将Z轴夹在中间,能够很好的平衡负载,这种安装方式具有好的稳定性。两根定位系统由一台2500W伺服电机驱动,出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。

Z轴选用ELSD100双滑快全包围定位系统,牢固稳定。该产品是专为同时完成物体和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动,驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服需要克服很大的重力和加速力,需要较大的功率才可以。

实际应用中我们选择了一台4000W带抱闸的伺服电机,匹配了一台一台行星减速机。

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