自立定位导航是机械人完成智能化的条件之一，是付与机械人感知和行为才能的症结身分。假如说机械人不会自立定位导航，不克不及对四周情况停止剖析、断定和选择，计划途径，那末，这个机械人离智能还有一年夜截的差距。那末，在现有SLAM技巧中，机械人经常使用的定位导航技巧有哪些呢？
视觉定位导航
视觉定位导航重要借助视觉传感器完成，机械人借助单目、双目摄像头、深度摄像机、视频旌旗灯号数字化装备或基于DSP的疾速旌旗灯号处置器等其他内部装备获得图象，然后对四周的情况停止光学处置，将收集到的图象信息停止紧缩，反应到由神经收集和统计学办法组成的进修子体系，然后由子体系将收集到的图象信息与机械人的现实地位接洽起来，完成定位。
长处：
· 运用范畴普遍，重要运用于无人机、手术器械、交通运输、农业临盆等范畴；
缺陷：
·图象处置量伟大，普通盘算机没法完成运算，及时性较差；
· 受光线前提限制较年夜，没法在阴郁情况中任务；
超声波定位导航
超声波定位导航的任务道理是由超声波传感器发射探头发射出超声波,超声波在介质中碰到妨碍物而前往吸收装配。经由过程吸收本身发射的超声波反射旌旗灯号，依据超声波收回及回波吸收时光差及流传速度，盘算出流传间隔S，就可以获得妨碍物到机械人的间隔，即有公式： S=Tv/2 式中，T—超声波发射和吸收的时光差；v—超声波在介质中流传的波速。
长处：
· 本钱昂贵；
· 可以辨认红别传感器辨认不了的物体，好比玻璃、镜子、黑体等妨碍物；
缺陷：
· 轻易受气象、四周情况（镜面反射或许无限的波束角)等和妨碍物暗影，外面粗拙等外界情况的影响；
· 因为超声波在空气中的流传间隔比拟短，所以实用规模较小，测距间隔较短。
· 收集速度慢，导航精度差；
红外线定位导航
红外线定位导航的道理是红外线IR标识发射调制的红外射线，经由过程装置在室内的光学传感器吸收停止定位。
长处：
· 远间隔丈量，在无反光板和反射率低的情形下能丈量较远的间隔；
· 有同步输出端，可多个传感器同步丈量；
· 丈量规模广，呼应时光短；
缺陷：
· 检测的最小间隔太年夜；
· 红外线测距仪受情况的搅扰较年夜，关于近似黑体、通明的物体没法检测间隔，只合适短间隔流传；
· 有其他遮挡物的时刻没法正常任务，须要每一个房间、走廊装置吸收天线，铺设导轨，造价比拟高；
iBeacon定位导航
iBeacon是一项低耗能蓝牙技巧，任务道理相似之前的蓝牙技巧，由Beacon发射旌旗灯号，蓝牙装备定位接收，反应旌旗灯号。当用户进入、加入或许在区域内彷徨时，Beacon的播送有才能停止流传，可盘算用户和Beacon的间隔（可经由过程RSSI盘算）。经由过程三个iBeacon装备，便可对其停止定位。
长处：
· 定位精度比传统的GPS高，可从一米到几十米；
· 功耗小、时延低、本钱低、传输间隔远；
缺陷：
· 受情况搅扰年夜，旌旗灯号射频不太稳固；
· 装置、开辟和保护方面均存在须要战胜的难点，应用时包管装备旌旗灯号不被遮挡；
灯塔定位导航
灯塔定位导航技巧在扫地机械人范畴应用的比拟多。导航盒发射出三个分歧角度的旌旗灯号，可以或许模仿GPS卫星三点定位技巧，让其精准定位肇端地位和今朝本身地点坐标，导航盒好像灯塔，其感化为发射旌旗灯号，引诱机械人停止挪动和任务。
长处：
· 引擎稳固性高，途径计划可主动设置
缺陷：
·灯塔定位没有地图，轻易丧失导航；
·须要充电桩或许其他帮助设备；
· 精度不高；
激光定位导航
激光定位导航的道理和超声、红外线的道理相似，重要是发射出一个激光旌旗灯号，依据收到从物体反射回来的旌旗灯号的时光差来盘算这段间隔，然后依据发射激光的角度来肯定物体和发射器的角度，从而得出物体与发射器的绝对地位。
长处：
· 是今朝最稳固、最靠得住、最高机能的定位导航办法；
· 持续应用寿命长，前期改革本钱低；
缺陷：
·工业范畴的激光雷杀青本比拟昂贵；
在激光测距中，激光雷达凭仗优越的指向性和高度聚焦性，使得激光雷达+SLAM技巧相联合的激光SLAM成为主流定位导航方法。SLAMTEC—思岚科技的自立定位导航技巧采取的就是激光+SLAM技巧。
RPLIDAR A2采取三角测距道理，合营自立研发的SLAMWARE焦点算法，让机械人完成自立定位导航与途径计划。重要运用于办事机械人导航与定位、须要长时光持续任务的办事机械人、工业范畴、情况扫描与3D重建等范畴。
RPLIDAR T1采取的是时光飞翔法（TOF）中的脉冲测距法，以知足高速度和远间隔的测距请求。重要运用在工业AGV、办事机械人或轻量级无人驾驶产物中。
SLAM简介
SLAM（实时定位与地图构建）技巧是机械人在本身地位不肯定的前提下，在完整未知情况中创立地图，同时应用地图停止自立定位和导航。而且，在及时定位中因为经由过程机械人活动估量获得的地位信息平日具有较年夜的误差，普通须要应用测距单位探测的四周情况信息来更正地位。
因为运用场景的分歧，SLAM技巧分为VSLAM、Wifi-SLAM和Lidar SLAM。Lidar SLAM是今朝完成机械人同步定位于地图构建最稳固、靠得住和高机能的SLAM方法。
