机械人电动伺服驱动体系是应用各类电念头发生的力矩和力，直接或直接地驱念头器人本体以取得机械人的各类活动的履行机构。 工业机械人经常使用机电驱动体系的分类 对工业机械人关节驱动的电念头，请求有最年夜功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较广大且腻滑的调速规模。特殊是像机械人末尾履行器（手爪）应采取体积、质量尽量小的电念头，特别是请求疾速呼应时，伺服电念头必需具有较高的靠得住性和稳固性，而且具有较年夜的短时过载才能。这是伺服电念头在工业机械人中运用的先决前提。 机械人对关节驱动机电的重要请求规纳以下 1、疾速性 电念头从取得指令旌旗灯号到完成指令所请求的任务状况的时光应短。呼应指令旌旗灯号的时光愈短，电伺服体系的敏锐性愈高，疾速呼应机能愈好，普通是以伺服电念头的电机时光常数的年夜小来讲明伺服电念头疾速呼应的机能。 2、起动转矩惯量比年夜 在驱动负载的情形下，请求机械人的伺服电念头的起动转矩年夜，迁移转变惯量小。 3、掌握特征的持续性和直线性，跟着掌握旌旗灯号的变更，电念头的转速能持续变更，有时还需转速与掌握旌旗灯号成反比或近似成反比。 4、调速规模宽。 能应用于1：1000～10000的调速规模。 5、体积小、质量小、轴向尺寸短。 6、能禁受得起刻薄的运转前提，可停止非常频仍的正反向和加加速运转，并能在短时光内蒙受过载。 今朝，因为高起动转矩、年夜转矩、低惯量的交、直流伺服电念头在工业机械人中获得普遍运用，普通负载1000N（相当100kgf）以下的工业机械人年夜多采取电伺服驱动体系。所采取的关节驱动电念头重要是AC伺服电念头，步进电念头和DC伺服电念头。个中，交换伺服电念头、直流伺服电念头、直接驱动电念头（DD）均采取地位闭环掌握，普通运用于高精度、高速度的机械人驱动体系中。步进电念头驱动体系多实用于对精度、速度请求不高的小型简略单纯机械人开环体系中。交换伺服电念头因为采取电子换向，无换向火花，在易燃易爆情况中获得了普遍的应用。机械人关节驱动电念头的功率规模普通为0.1～10kW。工业机械人驱动体系中所采取的电念头。
